ESS200系列同步伺服驅動器采用先進的控制技術，實現了高性能位置、速度、與轉矩的控制，是一款功能豐富性能強大的伺服產品。該產品具有參數一鍵自整定，負載慣量自學習、電機參數自學習、編碼器自學習、原點復歸、雙PG全閉環控制、增益切換、抑制振動、內部多段位置、內部多段轉速、以及優秀的前饋算法、參數拷貝功能。ESS200產品能夠滿足機床、紡織、包裝、半導體、印刷、焊接等應用領域。
紡織、玻璃機械、線切割、電火花、焊割設備、經編機、電子制造設備、鋰電設備、印刷行業、線纜設備、線性機械手、食品生產線、包裝生產線、檢測設備、繞線機、管材線材棒材板材送料設備、陶瓷設備、注塑機械、玻璃機械等。
· 響應頻率1KHZ · 電機低齒槽轉矩
· 輸入脈沖4MHZ · 電機最高過載能力3倍
· 模擬量指令分辨率12bit
· 電機編碼器精度可達2^23 Pulse每圈
· 電機參數自學習 · 負載慣量自學習
· 編碼器自學習 · 手動/自動陷波濾波器
· PI參數一鍵自整定 · 手動/自動低頻振動抑制
· 優秀的位置前饋算法
· 增益切換 · 原點復歸功能
· 轉矩限制切換功能 · 制動能量處理功能
· 輸入輸出信號分配功能 · 豐富的編碼器類型
· 重力負載補償功能 · 豐富的電機選型
· 強大的上位機調試軟件 · 參數拷貝和下載功能
· 符合CE認證要求
· 電機防護等級為IP65/67
· 完善的硬件軟件保護功能和故障檢測
雙PG全閉環應用
中斷式位置控制
內部多段位置控制
內部多段速度控制
2500線增量和23位總線式編碼器接口二合一設計
項目 |
端子功能及規格 | |||
基本規格 |
控制方式 |
矢量控制 | ||
控制模式 | ESS200P：①位置控制；②速度控制；③轉矩控制；④位置 /速度控制；⑤位置 /轉矩控制；⑥速度 /轉矩控制 ESS200N：CSP、CSV、CST、PP、PV、PT、Hm模式 | |||
增益調整模式 |
手動模式、一鍵參數自整定模式 | |||
濾波器功能 |
1
、指令脈沖慣性濾波器、
FIR濾波
2
、自適應低頻共振濾波器
3
、
4組陷波濾波器，其中
2組為自適應陷波濾波器 | |||
慣量自學功能 |
離線/在線慣量自學習 | |||
電機參數自學習功能 |
電機參數自學習、編碼器信息自學習 | |||
支持的編碼器 |
2500
線增量式編碼器（
9線，
15線）；
17bit
、
20bit、
23bit絕對式編碼器； 2500線磁性增量式編碼器。
注：總線協議為多摩川協議或長春宇衡的
Fre_Dat-B協議 | |||
參數批量上傳下載 |
支持外引配件進行參數批量上傳下載 | |||
位置控制
模式 |
性能 |
速度前饋補償 |
0
～
100.0%(設定分辨率
0.1%) | |
轉矩前饋補償 |
0
～
200.0%(設定分辨率
0.1%) | |||
定位精度 |
±
1個電機編碼器脈沖 | |||
輸入信號 （僅ESS200P） |
脈沖
指令 |
輸入脈沖形態 |
包含
“方向
+脈沖
”、
“A、
B相正交脈沖
”、
“CW/
CCW
脈沖
”三種指令形態。 | |
輸入形態 |
差分輸入
集電極開路 | |||
輸入脈沖頻率 |
差分輸入：高速最大
4Mpps，脈寬不能低于
0.125us。
低速最大
500Kpps，脈寬不能低于
1us。
集電極開路：最大
200Kpps，脈寬不能低于
2.5us。 | |||
內置集電極開路用電源 |
+24V(
內置
2.4kΩ電阻
) | |||
多段位置指令選擇 |
配置
4個
DI實現第
1～
16段位置選擇 | |||
速度
/轉矩
控制模式 |
性能 |
速度控制范圍 |
1
：
5000 | |
速度校準率 |
負載額定變動
(0 ~ 100%)，最大±
0.01% | |||
電源 ±
10%，變動最大±
0.01% | ||||
環境溫度
(0 ~ 50
?
C)
，最大±
0.01% | ||||
速度環帶寬 |
1000Hz | |||
轉矩控制精度 |
±5% | |||
輸入信號 |
速度
指令
輸入 |
指令電壓 |
DC±10V
，
12位 | |
輸入電壓：最大
±12V | ||||
輸入阻抗 |
約
9kΩ | |||
電路時間參數 |
約
47μ
s | |||
轉矩指令輸入 |
指令電壓 |
DC±10V
，
12位 | ||
輸入電壓：最大
±12V | ||||
輸入阻抗 |
約
9kΩ | |||
電路時間參數 |
約
47μ
s | |||
多段速度指令 |
速度選擇 |
配置
4個
DI使其功能為
CMD1、
CMD2、
CMD3、
CMD4
，實現第
1～
16段速度選擇
. | ||
輸入輸出
信號 |
模擬量輸入 |
兩路模擬量輸入（
AI1，
AI2） |
DC±10V
，
12位精度，輸入阻抗約
9kΩ | |
模擬量輸輸出 |
兩路模擬量輸出（
AO1，
AO2） |
DC±10V | ||
數字輸入信號 |
可進行信號分配的變更 |
8
路
DI(其中
DI8高速
DI輸入
)
多個
DI功能：
報警復位、增益切換、正向超程開關、反向超程開關、正外部轉矩限制、負外部轉矩限制、原點開關、位置偏差清除、內脈沖指令禁止（中斷定長禁止、伺服使能、原點復歸使能ESS200N無）等功能 | ||
數字輸出信號 |
可進行信號分配的變更 |
5
路
DO
多個
DO功能：
伺服準備好、電機旋轉、零速信號、速度一致、定位完成、
定位接近、轉矩限制、轉速限制、抱閘輸出、警告輸出、 故障輸出、轉矩到達、速度到達（ 中斷定長完成、原點回零完成、電氣回零完成ESS200N無）等功能 | ||
位置輸出功能 |
輸出形態 |
A
相，
B相：差分輸出
Z
相：差分輸出或集電極開路輸出 | ||
分頻比 |
任意分頻
(最大
240Khz) | |||
其他功能 |
超程防止功能 |
正、反向超程開關動作時立即停止 | ||
電子齒輪比 |
0.1048576 ≤ B/A ≤ 419430.4 | |||
LED
顯示功能 |
主電源
CFARGE，
5位
LED顯示 | |||
通訊功能 |
MODBUS |
MODBUS
時，最大可為
247站 | ||
RS232 |
支持
PC上位機調試、監控、參數設置等操作 | |||
| EtherCAT通訊 | 支持 CiA-402通訊協議 | |||
其他 | 原點復歸、全閉環、增益調整、警報記錄、 JOG運行（ 16 段位置控制、 16 段多段速度控制ESS200N無） | |||
保護功能 |
過流、過壓、欠壓、對地短路、輸入缺相、過熱、驅動器過載、電機過載、飛車、編碼器故障、位置偏差過大等 | |||
環境 |
使用
/存儲溫度 |
0
～
+40℃
(環境溫度在
40℃以上請降額使用，平均負載率不能高于
80%) / 40～
+70℃。 | ||
使用
/存儲濕度 |
90%RF
以下
(不得結露
)。 | |||
耐振動
/耐沖擊強度 |
4.9m/s2 / 19.6m/s2 | |||
污染等級 |
2
級 | |||
海拔高度 |
低于
1000m | |||
結構 |
防護等級 |
IP20 | ||
冷卻方式 |
強制風冷或自然冷卻 | |||
安裝方式 |
壁掛式 | |||
伺服驅動器型號 | A （mm） | B （mm） | W （mm） | H （mm） | D （mm） | C （mm） | 圖號 |
2S101 | 36 | 148 | 51 | 160 | 159 | 5 | 圖 a |
2S201 | |||||||
2S401 | |||||||
2S751 | 55 | 160 | 67 | 172 | 185 | 5 | 圖 b |
2T102 | |||||||
2T152 | |||||||
4T102 | |||||||
4T152 | |||||||
4T202 | |||||||
2T202 | 238 | 72 | 93 | 223 | 195.5 | 5.5 | 圖 c |
2T302 | |||||||
4T302 | |||||||
4T442 | |||||||
4T552 | |||||||
4T752 | 238 | 94 | 115 | 223 | 232.5 | 5.5 | 圖 d |
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